Wenn im Körper zwei Knochen aufeinander treffen, werden sie im Regelfall durch ein Gelenk verbunden. Um die Bewegung zu ermöglichen, sind die Knochen an ihren Enden unterschiedlich ausgeprägt. Der Knochen mit dem konkav geformten Ende stellt damit die Gelenkpfanne, während der Knochen mit dem Gelenkkopf darin Platz findet. Diese Form bleibt im Prinzip die gleiche. Jedoch sind je nach Aufgabe eines der 143 Gelenke des menschlichen Körpers die Gelenkpfanne und der Gelenkkopf unterschiedlich groß bzw. geformt.
Das Gelenk wird von einem stützenden und stabilisierenden Apparat von Sehnen und Bändern umgeben. Dazu werden für die einwandfreie Funktion des Gelenks ein Gelenkknorpel, ein Gelenkspalt mit der sogenannten Gelenkschmiere und eine Gelenkkapsel benötigt. Die unterschiedliche Ausprägung der Formen von Gelenkkopf und Gelenkpfanne lässt sich schon an den verschiedenartigen Bezeichnungen ablesen. Es gibt u.a. sowohl Kugelgelenke wie bei Hüfte und Schulter, Sattelgelenke wie an den Daumen oder Drehgelenke wie das Ellen-Speichen-Gelenk.
